井下智能遥控铲运机ppt

点击次数:   更新时间:2020-06-19 13:31     作者:小米德州

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  井下智能遥控铲运机的研发无人驾驶遥控铲运机的样机实现北京安期生技术有限公司黄友文*成都金属矿山的井下开采的深度、强度和规模正在逐年增加在世纪年代普遍认为米深度为地下采矿的经济极限深度年代这个深度达到米。近年来我国已有一批金属矿山垂直开采深度超过m以上进入深部开采。例如红透山铜矿目前开采已进入m深度冬瓜山铜矿矿体埋深m弓长岭铁矿设计开拓深度m距地表m。加拿大INCO镍矿的开采深度是米而南非的TauTona和Savuka金矿开采深度已经到米紧邻的Mponeng矿山在近年内将达到米的开采深度。随着地下矿山开采深度增加地热、岩石压力也随之增加采矿条件越来越恶劣。铲运机是地下无轨采矿的关键设备为了保证操作人员的安全地下铲运机的智能化程度也在不断提高。国外铲运机智能化的发展经历了视距控制(Lineofsightcontrol)、视频遥控(Remotecontrolwithvideo)直到今天的远程控制(Teleoperation)、半自动(semiautonomous)与自动(Autonomous)控制的阶段。铲运机远程控制系统示意图*LHDsACYAY型井下智能遥控铲运机空场法采空区出矿作业遥控铲运机的应用狭长采空区的出矿作业肩背式操作操作台控制遥控铲运机的操控方式遥控铲运机的远程控制单机控制车队控制智能遥控铲运机的电液控制系统在原常规手动操纵铲运机的液压系统基础上结合电液控制模块构成可将电控制指令转换成液压能量驱动执行机构实现设备动作。系统由工作液压系统、转向液压系统、制动液压系统、油门控制液压系统、换挡控制液压系统组成。每一部分均设有手动控制和电气自动控制两种操作方式满足铲运机在各种工作条件下的操纵要求。电液控制液压系统无线遥控系统主要由发射机、接收机、机载PC和执行器组成。发射机产生所需要的控制指令通过天线将遥控指令信号发射出去。接收机接收指令信号送到执行控制器执行控制器来实现必要的控制逻辑和功率放大。由执行控制器输出的控制信号直接驱动执行器mdashmdash电液比例控制系统电液比例控制系统控制铲运机前进、后退、转向、工作装置、制动从而实现无线遥控操作。铲运机遥控系统工作原理遥控装置和控制阀无线遥控系统主要参数遥控半径ge米接收机供电电源:DCV系统具有密锁互相确认防止误动作通信波段:UHFMHz传送速度:ndashKbitsRF发射功率:最高mW使用环境:℃mdash℃防护等级:IP以上遥控发射接收装置遥控操作发射装置面板遥控实现的功能路数对应执行动作路数对应执行动作主电源开关油门半开紧急停机切断遥控油门全开延时停机工作制动停车制动左转向前灯开关右转向后灯开关大臂落下启动大臂举升车辆自动熄火系统(制动、熄火)铲斗倾卸行走前进铲斗翻转行走后退遥控视频系统前视摄像头后视摄像头远程遥控视频系统可帮助操作者在工作区域内获得视线之外、视频系统设备周围的清晰视频图像。可应用于操作人员无法直视且不安全的工作区域。加装遥控视频系统的ACYY安全保护功能无线遥控系统在设计中充分考虑了工作可靠性和安全性表现在一旦出现遥控联结中断或没有按正确的操作顺序执行遥控手控切换或出现紧急情况时都能自动的使车辆及时停机以免产生不必要的安全事故。智能铲运机在作业区的工作的示意图。编码信标放置在巷道的几个关键点处用以得出相对准确的定位信息而在相邻信标间则利用航迹推测法推算得出定位信息。安全保护功能用激光扫描器在铲运机周边设置报警区和停机保护区。一旦障碍物进入报警区报警系统开始报警通知远程遥控人员进行人工遥控干预如果情况得不到及时纠正障碍物进一步进入停机保护区则停机保护起作用铲运机自动刹车停机。ACYAY智能遥控铲运机能够在本机手控操作、无线遥控操作和自主导航行驶三种模式下工作。不同工作模式间的切换由操作人员通过车上的状态开关设定控制系统通过相应的程序进行判定。控制系统组成样机试制完成后的验证为了验证智能遥控铲运机的遥控功能(动作的灵敏性、可靠性、安全性遥控与手控操作的并用性)是否能满足地下铲运机工作要求并进行自主导航和高精度定位技术的验证工作对样机进行了一系列的测试与试验。主要试验内容是遥控动作试验、安全保护试验试验场地的自主行驶试验。经过样机的反复试验运行各项设计指标均达到预定的要求。智能遥控铲运机自主行驶视频演示谢谢大家!祝会议圆满成功!*LHDs

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